Günümüzde sadece yüksek binalarda kullanma zorunluluğundan ziyade artık günlük ihtiyaçlar arasında yer alan asansörlerin icadı milattan öncesine dayanmaktadır.  Milattan önce 200’lü yıllarda yaşayan Archimedes (Arşimet) tarafından ilk olarak insan gücüyle çalışan basit bir kaldıraç yapıldığı ve bunun Roma Saraylarında kullanıldığı tarih kitaplarında yer almaktadır. Bu dönemde kullanılan bu tarz ilkel asansörler; insan, hayvan veya su gücü yardımıyla çalışmaktaydı.  19. yüzyıl ortalarından itibaren, madenlere, depolara veya fabrikalara malzeme taşımak için kullanılan asansörlerde buhar gücü kullanımı yaygınlaşmaya başlamıştır. Ancak buna rağmen halatla bağlı olan bir platform şeklinde olup herhangi bir emniyeti yoktur. 1853 yılında, Amerikalı mucit Elisha Otis sadece iki kat arasında çalışan basit bir yük asansörü yapmış ve düşmeyi önleyecek güvenlik elemanlarını sergilemek amacıyla halatları devre dışı bırakarak bir gösteri yapmıştır. Bu olay güvenlik elemanlarına olan güveni artırmıştır. 

1846’da Sir William Armstrong hidrolik bir vinç yapmış ve 1870’ten önce artık hidrolik makinalar,buharla çalışan asansörlerin yerini almaya başlamıştır. Büyük  şehirlerde basınçlı su  şebekesinin dekurulması da, hidrolik asansör yapımını etkileyen etkenlerdendir. Hidrolik asansörler ağır bir pistonla desteklenmekte, bir silindir bunun içinde hareket etmekte ve su veya yağ yardımıyla basınç meydana getiren pompalarla çalıştırılmaktaydılar.
1867 yılında Paris’te Leon Edoux tarafından yapılan bir hidrolik asansör ilk olarak “Ascenceur” adıyla tanıtılmıştır. Aynı zamanlarda, asansörlerde tahrik kasnakları kullanılmaya başlanmıştır. Uzun zamandır madencilikte kullanılan tahrik kasnaklarının icatları, bu tarihten 50 yıl öncesine kadar dayanmaktadır. 
Asansörün hareket mesafesi ve pratikliği açısından tahrik kasnaklarının önemli bir yeri vardır. Tahrik kasnağında çok sayıda halat kullanabilme olanağı ile işletme güvenliğinin artmasını sağlar.  1880 yılında Alman mucit Werner von Siemens tarafından, asansörlerde elektrik motoru kullanılmaya başlanmıştır. Elektrik motoru kabinin altına monte ediliyor ve kuyu duvarına askılarla sabitlenen dişliler sayesinde çalıştırılıyordu. 
1887 yılında Alexander Miles tarafından yapılan elektrikli asansörde önemli tasarımlar geliştirildi. Yaptığı asansörde kendiliğinden açılıp kapanan ve katta değilken açılmayan asansör kapıları kullanıldı. Alexander Miles bunun için otomatik bir mekanizma geliştirdi. O zamanlarda, kullanıcılar veya operatörler kuyu için manuel bir kilit sistemine  ihtiyaç duyuyorlardı. Çünkü kuyuya açılan kapıyı kapatmayı unuttuklarında insanların kuyuya düşmesine neden olan kazalar oluyordu.
19. yüzyıl sonlarında elektriğin yaygınlaşmasıyla elektrik motorları teknolojisi ve kontrol sistemleri oldukça gelişti. 1889 yılında da elektrik motoru ile direkt bağlı asansörleri, değerli ve yüksek binalarda 20. yüzyılda , asansör teknolojisi gelişimini büyük bir hızla devam ettirdi. Klasik tek hızlı motorlar yerini çok hızlı motorlara bıraktı. Kat seviyeleme ve sarsıntısız seyir için gelişmeler oldu, elektromanyetik teknoloji manuel halat kontaklarının ve frenin yerini aldı. Butonlu kontrol ve kompleks sinyal sistemleri de tüm bu gelişmeler arasındadır.  kullanılmaya başlandı. 1903 yılında da bu tasarım dişlisiz elektrik motorları olarak geliştirildi.